diff --git a/Modules/IGTBase/files.cmake b/Modules/IGTBase/files.cmake
index f1174a0934..f7a58f8919 100644
--- a/Modules/IGTBase/files.cmake
+++ b/Modules/IGTBase/files.cmake
@@ -1,10 +1,11 @@
 set(CPP_FILES
  mitkRealTimeClock.cpp
  mitkStaticIGTHelperFunctions.cpp
+ mitkQuaternionAveraging.cpp
 )
 
 if(WIN32)
   set(CPP_FILES ${CPP_FILES} mitkWindowsRealTimeClock.cpp)
 else()
   set(CPP_FILES ${CPP_FILES} mitkLinuxRealTimeClock.cpp)
 endif(WIN32)
diff --git a/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.cpp b/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.cpp
new file mode 100644
index 0000000000..275920a45e
--- /dev/null
+++ b/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.cpp
@@ -0,0 +1,69 @@
+/*===================================================================
+
+The Medical Imaging Interaction Toolkit (MITK)
+
+Copyright (c) German Cancer Research Center,
+Division of Medical and Biological Informatics.
+All rights reserved.
+
+This software is distributed WITHOUT ANY WARRANTY; without
+even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR
+A PARTICULAR PURPOSE.
+
+See LICENSE.txt or http://www.mitk.org for details.
+
+===================================================================*/
+
+#include "mitkQuaternionAveraging.h"
+//#include "bussvrmath/Quaternion.h"
+//#include "SphereMean.h"
+
+mitk::QuaternionAveraging::QuaternionAveraging()
+{
+
+
+}
+
+mitk::QuaternionAveraging::~QuaternionAveraging()
+{
+
+}
+
+mitk::Quaternion mitk::QuaternionAveraging::CalcAverage(const std::vector<Quaternion>  quaternions, Mode mode)
+{
+mitk::Quaternion result;
+switch (mode)
+  {
+  case SimpleMean:
+  for (int i=0; i<quaternions.size(); i++)
+    {
+    result[0] += quaternions.at(i)[0];
+    result[1] += quaternions.at(i)[1];
+    result[2] += quaternions.at(i)[2];
+    result[3] += quaternions.at(i)[3];
+    }
+  result[0] /= quaternions.size();
+  result[1] /= quaternions.size();
+  result[2] /= quaternions.size();
+  result[3] /= quaternions.size();
+  result.normalize();
+  break;
+
+  case Slerp:
+  MITK_WARN << "SLERP is not implemented yet!";
+  /* To avtivate this code, the vrMath classes from Sam Buss need to be included
+  BussQuaternion* bussQuaternions = new BussQuaternion[quaternions.size()];
+  double* wheights = new double[quaternions.size()];
+  for (int i=0; i < quaternions.size(); i++) {
+    bussQuaternions[i] = BussQuaternion(quaternions.at(i).x(), quaternions.at(i).y(), quaternions.at(i).z(), quaternions.at(i).r());
+    wheights[i]=1;
+  }
+  BussQuaternion bussResult = ComputeMeanQuat(5,bussQuaternions, wheights);
+  mitk::Quaternion resultSlerp(bussResult.x,bussResult.y,bussResult.z,bussResult.w);
+  result = resultSlerp;
+  */
+  break;
+  }
+
+  return result;
+}
diff --git a/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.h b/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.h
new file mode 100644
index 0000000000..0e7d4f2063
--- /dev/null
+++ b/Modules/IGTBase/mitkQuaternionAveraging.h
@@ -0,0 +1,56 @@
+/*===================================================================
+
+The Medical Imaging Interaction Toolkit (MITK)
+
+Copyright (c) German Cancer Research Center,
+Division of Medical and Biological Informatics.
+All rights reserved.
+
+This software is distributed WITHOUT ANY WARRANTY; without
+even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR
+A PARTICULAR PURPOSE.
+
+See LICENSE.txt or http://www.mitk.org for details.
+
+===================================================================*/
+
+
+#ifndef QUATERNIONAVERAGING_H_HEADER_INCLUDED_
+#define QUATERNIONAVERAGING_H_HEADER_INCLUDED_
+
+#include "MitkIGTBaseExports.h"
+#include <itkObject.h>
+#include <itkObjectFactory.h>
+#include <mitkCommon.h>
+#include <mitkQuaternion.h>
+#include <mitkVector.h>
+#include <vector>
+
+
+namespace mitk {
+    /**Documentation
+    * \brief This class offers methods to average quaternions.
+    * \ingroup IGT Base
+    */
+  class MITKIGTBASE_EXPORT QuaternionAveraging : public itk::Object
+    {
+    public:
+
+      mitkClassMacro(QuaternionAveraging, itk::Object);
+      itkNewMacro(Self);
+
+      enum Mode
+      {
+      SimpleMean, //simple averaging over all components of the quaternion, only valid for small differences.
+      Slerp       //more advanced algorithm for averaging (spherical linear interpolation), may also be used for huge differences
+      };
+
+      static mitk::Quaternion CalcAverage(const std::vector<mitk::Quaternion>  quaternions, Mode mode = SimpleMean);
+
+    protected:
+      QuaternionAveraging();
+      virtual ~QuaternionAveraging();
+
+    };
+} // Ende Namespace
+#endif
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/files.cmake b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/files.cmake
index 0d6a7d71e5..174752791c 100644
--- a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/files.cmake
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/files.cmake
@@ -1,50 +1,54 @@
 set(SRC_CPP_FILES
 
 )
 
 set(INTERNAL_CPP_FILES
   mitkPluginActivator.cpp
   QmitkMITKIGTNavigationToolManagerView.cpp
   QmitkMITKIGTTrackingToolboxView.cpp
   QmitkNavigationDataPlayerView.cpp
+  IGTNavigationToolCalibration.cpp
 )
 
 set(UI_FILES
   src/internal/QmitkMITKIGTNavigationToolManagerViewControls.ui
   src/internal/QmitkMITKIGTTrackingToolboxViewControls.ui
   src/internal/QmitkNavigationDataPlayerViewControls.ui
+  src/internal/IGTNavigationToolCalibrationControls.ui
 )
 
 set(MOC_H_FILES
   src/internal/mitkPluginActivator.h
   src/internal/QmitkMITKIGTNavigationToolManagerView.h
   src/internal/QmitkMITKIGTTrackingToolboxView.h
   src/internal/QmitkNavigationDataPlayerView.h
+  src/internal/IGTNavigationToolCalibration.h
 )
 
 # list of resource files which can be used by the plug-in
 # system without loading the plug-ins shared library,
 # for example the icon used in the menu and tabs for the
 # plug-in views in the workbench
 set(CACHED_RESOURCE_FILES
   resources/iconNavigationDataPlayer.png
   resources/iconNavigationToolManager.xpm
   resources/iconTrackingToolBox.xpm
+  resources/iconNavigationToolCalibration.xpm
   plugin.xml
 )
 
 # list of Qt .qrc files which contain additional resources
 # specific to this plugin
 set(QRC_FILES
-
+  resources/IGTNavigationToolCalibration.qrc
 )
 
 set(CPP_FILES )
 
 foreach(file ${SRC_CPP_FILES})
   set(CPP_FILES ${CPP_FILES} src/${file})
 endforeach(file ${SRC_CPP_FILES})
 
 foreach(file ${INTERNAL_CPP_FILES})
   set(CPP_FILES ${CPP_FILES} src/internal/${file})
 endforeach(file ${INTERNAL_CPP_FILES})
\ No newline at end of file
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/plugin.xml b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/plugin.xml
index 3c2f94738e..33b1096837 100644
--- a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/plugin.xml
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/plugin.xml
@@ -1,19 +1,23 @@
 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
 <plugin>
 
   <extension point="org.blueberry.ui.views">
      <view id="org.mitk.views.mitkigtnavigationtoolmanager"
           name="IGT Navigation Tool Manager"
           class="QmitkMITKIGTNavigationToolManagerView"
           icon="resources/iconNavigationToolManager.xpm" />
      <view id="org.mitk.views.navigationdataplayer"
           name="IGT Navigation Data Player"
           class="QmitkNavigationDataPlayerView"
           icon="resources/iconNavigationDataPlayer.png" />
      <view id="org.mitk.views.mitkigttrackingtoolbox"
           name="IGT Tracking Toolbox"
           class="QmitkMITKIGTTrackingToolboxView"
           icon="resources/iconTrackingToolBox.xpm" />
+     <view id="org.mitk.views.igtnavigationtoolcalibration"
+          name="IGT Navigation Tool Calibration"
+          class="IGTNavigationToolCalibration"
+          icon="resources/iconNavigationToolCalibration.xpm" />
   </extension>
 
 </plugin>
\ No newline at end of file
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.jpg b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.jpg
new file mode 100644
index 0000000000..9edda7e362
Binary files /dev/null and b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.jpg differ
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.svg b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.svg
new file mode 100644
index 0000000000..9d97e3cd29
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/Description.svg
@@ -0,0 +1,53 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<!-- Generator: Adobe Illustrator 15.1.0, SVG Export Plug-In . SVG Version: 6.00 Build 0)  -->
+<!DOCTYPE svg PUBLIC "-//W3C//DTD SVG 1.1//EN" "http://www.w3.org/Graphics/SVG/1.1/DTD/svg11.dtd">
+<svg version="1.1" id="Layer_1" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" x="0px" y="0px"
+	 width="337.288px" height="178.813px" viewBox="0 0 337.288 178.813" enable-background="new 0 0 337.288 178.813"
+	 xml:space="preserve">
+<g>
+	<g>
+		<path fill="#9D9D9C" d="M89.922,29.26c1.273,3.431-1.904,7.804-7.061,9.717L25.348,60.318c-5.157,1.913-10.417,0.671-11.69-2.76
+			c-1.273-3.431,1.904-7.804,7.061-9.717l57.514-21.34C83.389,24.588,88.649,25.83,89.922,29.26z"/>
+	</g>
+	<polygon fill="#9D9D9C" stroke="#575756" stroke-miterlimit="10" points="85.665,87.111 150.609,169.243 156.626,171.142
+		154.316,164.917 89.861,83.962 	"/>
+	<g>
+		<path fill="#9D9D9C" d="M88.087,87.09c-2.927,2.197-8.023,0.395-11.324-4.004L33.821,25.868
+			c-3.301-4.399-3.608-9.795-0.681-11.992c2.927-2.197,8.023-0.395,11.324,4.004l42.943,57.218
+			C90.708,79.497,91.015,84.894,88.087,87.09z"/>
+	</g>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="37.559" cy="20.167" r="5.257"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="24.428" cy="53.562" r="5.257"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="80.358" cy="32.809" r="5.257"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="83.316" cy="80.783" r="5.257"/>
+</g>
+<g>
+	<polygon fill="#9D9D9C" stroke="#575756" stroke-miterlimit="10" points="252.759,115.645 160.776,165.672 157.881,171.278
+		164.409,170.062 255.148,120.316 	"/>
+	<g>
+		<path fill="#9D9D9C" d="M246.375,122.003c-1.847-3.159,0.525-8.016,5.273-10.792l61.754-36.117
+			c4.747-2.776,10.144-2.463,11.991,0.696s-0.525,8.016-5.272,10.792l-61.754,36.116
+			C253.618,125.475,248.222,125.162,246.375,122.003z"/>
+	</g>
+	<g>
+		<path fill="#9D9D9C" d="M311.406,112.977c-1.768,3.204-7.154,3.652-11.97,0.995l-35.247-19.446
+			c-4.816-2.657-7.31-7.452-5.542-10.657c1.768-3.204,7.154-3.652,11.97-0.995l35.247,19.446
+			C310.68,104.977,313.174,109.772,311.406,112.977z"/>
+	</g>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="320.1" cy="79.073" r="5.257"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="252.131" cy="118.533" r="5.258"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="266.025" cy="87.941" r="5.257"/>
+	<circle fill="#F6F6F6" stroke="#C6C6C6" stroke-miterlimit="10" cx="303.731" cy="108.743" r="5.258"/>
+</g>
+<text transform="matrix(1 0 0 1 246.873 150.3457)" font-family="'ArialMT'" font-size="12">Tool to calibrate</text>
+<text transform="matrix(1 0 0 1 88.5747 58.8203)" font-family="'ArialMT'" font-size="12">Calibration pointer</text>
+<g>
+	<g>
+
+			<line fill="none" stroke="#000000" stroke-width="2" stroke-miterlimit="10" x1="157.881" y1="124.791" x2="157.881" y2="145.604"/>
+		<g>
+			<polygon points="153.915,144.438 157.903,151.346 161.892,144.438 			"/>
+		</g>
+	</g>
+</g>
+</svg>
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/IGTNavigationToolCalibration.qrc b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/IGTNavigationToolCalibration.qrc
new file mode 100644
index 0000000000..c589033619
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/IGTNavigationToolCalibration.qrc
@@ -0,0 +1,5 @@
+<RCC>
+    <qresource prefix="/IGTNavigationToolCalibration">
+        <file>Description.svg</file>
+    </qresource>
+</RCC>
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/iconNavigationToolCalibration.xpm b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/iconNavigationToolCalibration.xpm
new file mode 100644
index 0000000000..92e83dbbeb
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/resources/iconNavigationToolCalibration.xpm
@@ -0,0 +1,692 @@
+/* XPM */
+static char * icon_xpm[] = {
+"563 551 138 2",
+"  	c None",
+". 	c #FFFFFF",
+"+ 	c #E6EBF0",
+"@ 	c #6481A4",
+"# 	c #385D8A",
+"$ 	c #456791",
+"% 	c #7790AF",
+"& 	c #AEBDCF",
+"* 	c #E0E6ED",
+"= 	c #899FBA",
+"- 	c #517199",
+"; 	c #839AB6",
+"> 	c #BAC7D6",
+", 	c #ECF0F4",
+"' 	c #7D95B3",
+") 	c #5E7CA0",
+"! 	c #90A4BE",
+"~ 	c #C7D1DE",
+"{ 	c #F9FAFB",
+"] 	c #C1CCDA",
+"^ 	c #6A86A8",
+"/ 	c #A1B3C8",
+"( 	c #D3DBE5",
+"_ 	c #A8B8CB",
+": 	c #3B6292",
+"< 	c #3E6697",
+"[ 	c #4B6C95",
+"} 	c #385E8C",
+"| 	c #4D7EB8",
+"1 	c #4F80BB",
+"2 	c #4977AF",
+"3 	c #436DA1",
+"4 	c #3D6494",
+"5 	c #96A9C1",
+"6 	c #4F81BD",
+"7 	c #4774AB",
+"8 	c #416B9D",
+"9 	c #3B6191",
+"0 	c #708BAB",
+"a 	c #DAE0E9",
+"b 	c #4E7FBA",
+"c 	c #4C7CB5",
+"d 	c #4672A8",
+"e 	c #40689A",
+"f 	c #3A5F8D",
+"g 	c #4571A6",
+"h 	c #4A79B1",
+"i 	c #4470A5",
+"j 	c #F3F5F8",
+"k 	c #3A608F",
+"l 	c #3E628E",
+"m 	c #CDD6E2",
+"n 	c #4876AD",
+"o 	c #3E6798",
+"p 	c #4C7DB6",
+"q 	c #9BAEC4",
+"r 	c #436FA3",
+"s 	c #4673AA",
+"t 	c #4978B1",
+"u 	c #B4C2D3",
+"v 	c #57769C",
+"w 	c #4B7AB3",
+"x 	c #3D6596",
+"y 	c #436EA2",
+"z 	c #416C9F",
+"A 	c #406A9C",
+"B 	c #3E6595",
+"C 	c #3D6493",
+"D 	c #3C6391",
+"E 	c #3B618F",
+"F 	c #3A608E",
+"G 	c #406898",
+"H 	c #3F6595",
+"I 	c #3A608D",
+"J 	c #3F6796",
+"K 	c #3E6493",
+"L 	c #395E8B",
+"M 	c #3C6291",
+"N 	c #406897",
+"O 	c #3E6594",
+"P 	c #3B6190",
+"Q 	c #395E8C",
+"R 	c #385D8B",
+"S 	c #406797",
+"T 	c #3D6492",
+"U 	c #3F6797",
+"V 	c #3D6391",
+"W 	c #4E7099",
+"X 	c #4371A7",
+"Y 	c #6C96C8",
+"Z 	c #416FA4",
+"` 	c #4A7DB9",
+" .	c #4A7EBB",
+"..	c #DDE7F2",
+"+.	c #3F699C",
+"@.	c #4573AB",
+"#.	c #83A7D1",
+"$.	c #3B6291",
+"%.	c #3D6697",
+"&.	c #3D6798",
+"*.	c #416EA2",
+"=.	c #4777B2",
+"-.	c #EEF3F9",
+";.	c #7DA3CE",
+">.	c #9AB7D9",
+",.	c #C6D6E9",
+"'.	c #5082BD",
+").	c #F9FBFD",
+"!.	c #AFC6E1",
+"~.	c #5B8AC1",
+"{.	c #9FBBDB",
+"].	c #8EAFD5",
+"^.	c #B5CAE3",
+"/.	c #A4BEDD",
+"(.	c #94B3D7",
+"_.	c #5586BF",
+":.	c #618EC4",
+"<.	c #729ACA",
+"[.	c #4676B0",
+"}.	c #517CAE",
+"|.	c #487AB5",
+"1.	c #3F689C",
+"2.	c #487BB6",
+"3.	c #416BA0",
+"4.	c #D3DFEC",
+"5.	c #4373A9",
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+"9.	c #3E689A",
+"0.	c #4D74A4",
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+"c.	c #AAC2DF",
+"d.	c #789FCC",
+"e.	c #CCDAEC",
+"f.	c #E8EFF6",
+"g.	c #E3EBF4",
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diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.cpp b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.cpp
new file mode 100644
index 0000000000..d51fdfd7c8
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.cpp
@@ -0,0 +1,547 @@
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+
+The Medical Imaging Interaction Toolkit (MITK)
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+A PARTICULAR PURPOSE.
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+===================================================================*/
+
+#include <numeric>
+
+// Blueberry
+#include <berryISelectionService.h>
+#include <berryIWorkbenchWindow.h>
+
+// Qmitk
+#include "IGTNavigationToolCalibration.h"
+
+// mitk
+#include <mitkNavigationToolWriter.h>
+#include <mitkTrackingDeviceSource.h>
+#include <mitkTrackingDevice.h>
+#include <mitkTrackingTool.h>
+#include <mitkQuaternionAveraging.h>
+
+// Qt
+#include <QMessageBox>
+#include <qfiledialog.h>
+
+//vtk
+#include <vtkSphereSource.h>
+
+
+const std::string IGTNavigationToolCalibration::VIEW_ID = "org.mitk.views.igtnavigationtoolcalibration";
+
+void IGTNavigationToolCalibration::SetFocus()
+{
+
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnToolCalibrationMethodChanged(int index)
+{
+  UpdateManualToolTipCalibrationView();
+  m_Controls.m_CalibrationMethodsWidget->setCurrentIndex(index);
+  m_IndexCurrentCalibrationMethod = index;
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::CreateQtPartControl( QWidget *parent )
+{
+  //initialize manual tool editing widget
+  m_ManualToolTipEditWidget = new QmitkNavigationToolCreationAdvancedWidget(parent);
+  m_ManualToolTipEditWidget->setWindowFlags(Qt::Tool | Qt::WindowStaysOnTopHint);
+  m_ManualToolTipEditWidget->setWindowTitle("Edit Tool Tip Manually");
+  m_ManualToolTipEditWidget->setModal(false);
+  m_ManualToolTipEditWidget->SetDataStorage(this->GetDataStorage());
+
+  m_TrackingTimer = new QTimer(this);
+
+  // create GUI widgets from the Qt Designer's .ui file
+  m_Controls.setupUi( parent );
+  connect( m_Controls.m_SetToolToCalibrate, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(SetToolToCalibrate()) );
+  connect( m_Controls.m_SetPointer, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(SetCalibrationPointer()) );
+  connect( m_TrackingTimer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(UpdateTrackingTimer()));
+  connect( m_Controls.m_AddLandmark, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(AddLandmark()));
+  connect( m_Controls.m_SaveCalibratedTool, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(SaveCalibratedTool()));
+  connect( m_Controls.m_AddPivotPose, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(OnAddPivotPose()));
+  connect( m_Controls.m_ComputePivot, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(OnComutePivot()));
+  connect( m_Controls.m_UseComputedPivotPoint, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(OnUseComutedPivotPoint()));
+  connect( m_Controls.m_StartEditTooltipManually, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(OnStartManualToolTipCalibration()));
+  connect( (QObject*)(m_ManualToolTipEditWidget), SIGNAL(RetrieveDataForManualToolTipManipulation()), this, SLOT(OnRetrieveDataForManualTooltipManipulation()) );
+  connect( (QObject*)(m_ManualToolTipEditWidget), SIGNAL(DialogCloseRequested()), this, SLOT(OnProcessManualTooltipEditDialogCloseRequest()) );
+  connect( m_Controls.m_CalibrationMethodComboBox, SIGNAL(currentIndexChanged(int)), this, SLOT(OnToolCalibrationMethodChanged(int)));
+
+  connect( (QObject*)(m_Controls.m_RunCalibrationButton), SIGNAL(clicked()),(QObject*) this, SLOT(OnRunSingleRefToolCalibrationClicked()));
+  connect( (QObject*)(m_Controls.m_CollectNavigationDataButton), SIGNAL(clicked()),(QObject*) this, SLOT(OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked()));
+  connect( (QObject*)(m_Controls.m_SetNewToolTipPosButton), SIGNAL(clicked()),(QObject*) this, SLOT(OnSetNewToolTipPosButtonClicked()));
+
+  m_IDToolToCalibrate = -1;
+  m_IDCalibrationPointer = -1;
+  m_IndexCurrentCalibrationMethod = -1;
+  m_OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked = false;
+  m_NumberOfNavigationDataCounter = 0;
+  m_NumberOfNavigationData = -1;
+
+  m_CalibrationLandmarks = mitk::PointSet::New();
+  m_CalibrationLandmarksNode = mitk::DataNode::New();
+  m_CalibrationLandmarksNode->SetData(m_CalibrationLandmarks);
+  m_Controls.m_CalibrationLandmarkWidget->SetPointSetNode(m_CalibrationLandmarksNode);
+
+  m_RegistrationLandmarks = mitk::PointSet::New();
+  m_RegistrationLandmarksNode = mitk::DataNode::New();
+  m_RegistrationLandmarksNode->SetData(m_RegistrationLandmarks);
+  m_Controls.m_RegistrationLandmarkWidget->SetPointSetNode(m_RegistrationLandmarksNode);
+
+  m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode = mitk::DataNode::New();
+  m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode->SetName("ToolSurface(ToolCoordinates)");
+
+  m_PivotPoses = std::vector<mitk::NavigationData::Pointer>();
+
+  m_LoggedNavigationDataDifferences = std::vector< mitk::NavigationData::Pointer >();
+}
+
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnRunSingleRefToolCalibrationClicked()
+{
+  if (!CheckInitialization()) {return;}
+
+  //1: Compute mean translational offset
+  m_ResultOffset.Fill(0);
+  for(std::vector<mitk::Point3D>::iterator vecIter = m_LoggedNavigationDataOffsets.begin(); vecIter != m_LoggedNavigationDataOffsets.end(); vecIter++)
+  {
+    m_ResultOffset[0] = m_ResultOffset[0] + (*vecIter)[0];
+    m_ResultOffset[1] = m_ResultOffset[1] + (*vecIter)[1];
+    m_ResultOffset[2] = m_ResultOffset[2] + (*vecIter)[2];
+    for(std::vector<mitk::Point3D>::iterator innerVec = vecIter+1; innerVec != m_LoggedNavigationDataOffsets.end(); innerVec++)
+    {
+      m_ComputedDistances.push_back((*vecIter).SquaredEuclideanDistanceTo(*innerVec));
+    }
+  }
+  m_ResultOffset[0] = m_ResultOffset[0] / m_LoggedNavigationDataOffsets.size();
+  m_ResultOffset[1] = m_ResultOffset[1] / m_LoggedNavigationDataOffsets.size();
+  m_ResultOffset[2] = m_ResultOffset[2] / m_LoggedNavigationDataOffsets.size();
+
+  double sum = std::accumulate( m_ComputedDistances.begin(), m_ComputedDistances.end(), 0);
+  double meanDistance = sum / m_ComputedDistances.size();
+
+  this->m_Controls.m_ResultOfCalibration->setText(
+    QString("x: ") + QString(QString::number(m_ResultOffset[0],103,3)) +
+    QString("; y: ") + (QString::number(m_ResultOffset[1],103,3)) +
+    QString("; z: ") + (QString::number(m_ResultOffset[2],103,3)));
+
+  //2: Compute mean orientation
+  mitk::Quaternion meanOrientation;
+  std::vector <mitk::Quaternion> allOrientations = std::vector <mitk::Quaternion>();
+  for (int i=0; i<m_LoggedNavigationDataDifferences.size(); i++) {allOrientations.push_back(m_LoggedNavigationDataDifferences.at(i)->GetOrientation());}
+  meanOrientation = mitk::QuaternionAveraging::CalcAverage(allOrientations);
+  this->m_Controls.m_ResultOfCalibrationOrientation->setText(
+    QString("qx: ") + QString(QString::number(meanOrientation.x(),103,3)) +
+    QString("; qy: ") + (QString::number(meanOrientation.y(),103,3)) +
+    QString("; qz: ") + (QString::number(meanOrientation.z(),103,3)) +
+    QString("; qr: ") + (QString::number(meanOrientation.r(),103,3)));
+
+  //3: write everything into the final tool tip transform and save it as member (it will be written to the tool later on)
+  mitk::NavigationData::Pointer ToolTipTransform = mitk::NavigationData::New();
+  ToolTipTransform->SetPosition(m_ResultOffset);
+  ToolTipTransform->SetOrientation(meanOrientation);
+  mitk::NavigationData::Pointer ToolTipInTrackingCoordinates = mitk::NavigationData::New();
+  ToolTipInTrackingCoordinates->Compose(ToolTipTransform);
+  ToolTipInTrackingCoordinates->Compose(m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate));
+  ShowToolTipPreview(ToolTipInTrackingCoordinates);
+  m_Controls.m_SetNewToolTipPosButton->setEnabled(true);
+  m_ComputedToolTipTransformation = ToolTipTransform;
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked()
+{
+  if (!CheckInitialization()) {return;}
+  m_OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked = true;
+  m_Controls.m_CollectNavigationDataButton->setEnabled(false);
+  m_NumberOfNavigationData = m_Controls.m_NumberOfNavigationDataToCollect->value();
+  MITK_INFO << "Collecting " << m_NumberOfNavigationData << " NavigationData ... "<<endl;
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::LoginSingleRefToolNavigationData()
+{
+  if (!CheckInitialization()) {return;}
+
+  if(m_NumberOfNavigationDataCounter < m_NumberOfNavigationData)
+  {
+  //update label text
+  QString labelText = "Collecting Data: " + QString::number(m_NumberOfNavigationDataCounter);
+  m_Controls.m_CollectionStatus->setText(labelText);
+
+  mitk::NavigationData::Pointer referenceTool = m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer->GetOutput(m_IDCalibrationPointer);
+  mitk::NavigationData::Pointer toolToCalibrate = m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate);
+
+  //compute difference:
+  // differenceND = toolToCalibrate^-1 * referenceTool
+  mitk::NavigationData::Pointer differenceND = mitk::NavigationData::New();
+  differenceND->Compose(referenceTool);
+  differenceND->Compose(toolToCalibrate->GetInverse());
+
+  //inverse mode...
+  if (m_Controls.m_InvertQuaternions->isChecked())
+    {
+    // negate identity matrix to directly show parameters that will set up in NDI 6D Software Architect
+    differenceND = differenceND->GetInverse();
+    }
+
+  //save difference in member
+  m_LoggedNavigationDataOffsets.push_back(differenceND->GetPosition());
+  m_LoggedNavigationDataDifferences.push_back(differenceND);
+  m_NumberOfNavigationDataCounter++;
+  }
+
+  if( m_NumberOfNavigationDataCounter == m_NumberOfNavigationData)
+    {
+      m_NumberOfNavigationDataCounter = 0;
+      m_OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked = false;
+      m_Controls.m_CollectNavigationDataButton->setEnabled(true);
+      m_Controls.m_RunCalibrationButton->setEnabled(true);
+      MITK_INFO << "Collecting " << m_NumberOfNavigationData << " NavigationData ... Finished"<<endl;
+      QString labelText = "Collected " + QString::number(m_NumberOfNavigationData) + " data samples!";
+      m_Controls.m_CollectionStatus->setText(labelText);
+     }
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnSetNewToolTipPosButtonClicked()
+{
+  ApplyToolTipTransform(m_ComputedToolTipTransformation);
+  RemoveToolTipPreview();
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnAddPivotPose()
+{
+  if (!CheckInitialization()) {return;}
+  mitk::NavigationData::Pointer currentPose = mitk::NavigationData::New();
+  currentPose->Graft(m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedNavigationDataSource()->GetOutput(m_IDToolToCalibrate));
+  m_PivotPoses.push_back(currentPose);
+  m_Controls.m_PoseNumber->setText(QString::number(m_PivotPoses.size()));
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnComutePivot()
+{
+  MITK_WARN << "Not implemented yet!";
+  /*
+  mitk::PivotCalibration::Pointer myPivotCalibration = mitk::PivotCalibration::New();
+  for (int i=0; i<this->m_PivotPoses.size(); i++)
+  {
+    myPivotCalibration->AddNavigationData(m_PivotPoses.at(i));
+  }
+  QString resultString;
+  if (myPivotCalibration->ComputePivotResult())
+  {
+  //Get first marker transformation (TODO: compute for each pivot pose and average laster... this would be more accurate!)
+  mitk::NavigationData::Pointer markerTransformationTrackingCoordinates = m_PivotPoses.at(0);
+
+  //Get computed pivot transfromation in tool coordinates
+  mitk::NavigationData::Pointer pivotPointToolCoordinates = mitk::NavigationData::New();
+  pivotPointToolCoordinates->SetPosition(myPivotCalibration->GetResultPivotPoint());
+  pivotPointToolCoordinates->SetOrientation(myPivotCalibration->GetResultPivotRotation());
+  mitk::NavigationData::Pointer toolRotation = mitk::NavigationData::New();
+  toolRotation->SetOrientation(markerTransformationTrackingCoordinates->GetOrientation());
+  pivotPointToolCoordinates->Compose(toolRotation);
+
+  //Compute pivot point in relation to marker transformation for preview
+  mitk::NavigationData::Pointer pivotInTrackingCoordinates = mitk::NavigationData::New();
+  pivotInTrackingCoordinates->Compose(pivotPointToolCoordinates);
+  pivotInTrackingCoordinates->Compose(markerTransformationTrackingCoordinates);
+
+  //add the preview node to the data storage
+  ShowToolTipPreview(pivotInTrackingCoordinates);
+
+  //parse result string
+  resultString = QString("Pivot comutation succeeded!\n")
+                 + QString("RMS Error: ") + QString::number(myPivotCalibration->GetResultRMSError()) + QString("\n")
+                 + QString("Pivot Point: ") + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotPoint()[0]) + ";" + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotPoint()[1]) + ";" + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotPoint()[2]) + QString("\n")
+                 + QString("Pivot Rotation: ") + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotRotation()[0]) + ";" + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotRotation()[1]) + ";" + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotRotation()[2]) + ";" + QString::number(myPivotCalibration->GetResultPivotRotation()[3]) + QString("\n");
+
+  //finally: save results to member variable
+  m_ComputedToolTipTransformation = pivotPointToolCoordinates;
+
+  //enable button to use the computed point with the tool
+  m_Controls.m_UseComputedPivotPoint->setEnabled(true);
+  }
+  else
+  {
+    resultString = "Pivot comutation failed!";
+  }
+  MITK_INFO << resultString.toStdString().c_str();
+  m_Controls.m_ResultText->setText(resultString);
+  */
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnUseComutedPivotPoint()
+{
+  if (!CheckInitialization(false)) {return;}
+  RemoveToolTipPreview();
+  QString resultString = QString("Pivoted tool tip transformation was written to the tool ") + m_ToolToCalibrate->GetToolName().c_str();
+  ApplyToolTipTransform(m_ComputedToolTipTransformation,resultString.toStdString());
+  m_Controls.m_ResultText->setText(resultString);
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::ApplyToolTipTransform(mitk::NavigationData::Pointer ToolTipTransformInToolCoordinates, std::string message)
+{
+  if (!CheckInitialization(false)) {return;}
+
+  //Update tool in tool storage
+  m_ToolToCalibrate->SetToolTipPosition(ToolTipTransformInToolCoordinates->GetPosition());
+  m_ToolToCalibrate->SetToolTipOrientation(ToolTipTransformInToolCoordinates->GetOrientation());
+
+  //And also update tracking device, so the transform is directly used
+  mitk::TrackingDeviceSource::Pointer trackingDeviceSource;
+  try
+    {
+    trackingDeviceSource = dynamic_cast<mitk::TrackingDeviceSource*>(m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate.GetPointer());
+    mitk::TrackingTool::Pointer TrackingToolToCalibrate = trackingDeviceSource->GetTrackingDevice()->GetTool(m_IDToolToCalibrate);
+    TrackingToolToCalibrate->SetToolTip(ToolTipTransformInToolCoordinates->GetPosition(),ToolTipTransformInToolCoordinates->GetOrientation());
+    }
+  catch (std::exception& e)
+    {
+    MITK_ERROR << "Error while trying to set the tool tip to the running tracking device. Aborting! (" << e.what() << ")";
+    }
+  MITK_INFO << message;
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::ShowToolTipPreview(mitk::NavigationData::Pointer ToolTipInTrackingCoordinates)
+{
+  mitk::DataNode::Pointer m_ToolTipPointPreview = mitk::DataNode::New();
+  m_ToolTipPointPreview->SetName("Modified Tool Tip Preview");
+  mitk::Color red;
+  red.SetRed(1);
+  m_ToolTipPointPreview->SetColor(red);
+  mitk::Surface::Pointer mySphere = mitk::Surface::New();
+  vtkSphereSource *vtkData = vtkSphereSource::New();
+  vtkData->SetRadius(3.0f);
+  vtkData->SetCenter(0.0, 0.0, 0.0);
+  vtkData->Update();
+  mySphere->SetVtkPolyData(vtkData->GetOutput());
+  vtkData->Delete();
+  m_ToolTipPointPreview->SetData(mySphere);
+  m_ToolTipPointPreview->GetData()->GetGeometry()->SetIndexToWorldTransform(ToolTipInTrackingCoordinates->GetAffineTransform3D());
+  this->GetDataStorage()->Add(m_ToolTipPointPreview);
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::RemoveToolTipPreview()
+{
+  this->GetDataStorage()->Remove(m_ToolTipPointPreview.GetPointer());
+}
+void IGTNavigationToolCalibration::UpdateManualToolTipCalibrationView()
+{
+  if (m_ToolToCalibrate.IsNull()) {return;}
+  //parse human readable transformation data and display it
+  std::stringstream translation;
+  std::stringstream orientation;
+  translation<<m_ToolToCalibrate->GetToolTipPosition();
+  orientation<<"Quaternion: [" << m_ToolToCalibrate->GetToolTipOrientation() <<"]"<<std::endl;
+  orientation<<std::endl;
+  orientation<<"Euler Angles: [" << m_ToolToCalibrate->GetToolTipOrientation().rotation_euler_angles() <<"]"<<std::endl;
+  orientation<<std::endl;
+  orientation<<"Matrix:"<<std::endl;
+  vnl_matrix_fixed<double,3,3> rotMatrix =m_ToolToCalibrate->GetToolTipOrientation().rotation_matrix_transpose();
+  orientation<<rotMatrix[0][0]<<" "<<rotMatrix[0][1]<<" "<<rotMatrix[0][2]<<std::endl;
+  orientation<<rotMatrix[1][0]<<" "<<rotMatrix[1][1]<<" "<<rotMatrix[1][2]<<std::endl;
+  orientation<<rotMatrix[2][0]<<" "<<rotMatrix[2][1]<<" "<<rotMatrix[2][2]<<std::endl;
+  m_Controls.m_ManualCurrentTranslation->setText(translation.str().c_str());
+  m_Controls.m_ManualCurrentOrientation->setPlainText(orientation.str().c_str());
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnStartManualToolTipCalibration()
+{
+  if (!CheckInitialization(false)) {return;}
+  m_ManualToolTipEditWidget->SetToolTipSurface(false,m_ToolToCalibrate->GetDataNode());
+  m_ManualToolTipEditWidget->show();
+  m_ManualToolTipEditWidget->SetDefaultTooltip(m_ToolToCalibrate->GetToolTipTransform());
+  m_ManualToolTipEditWidget->ReInitialize();
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnRetrieveDataForManualTooltipManipulation()
+{
+  this->GetDataStorage()->Add(m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode);
+  m_ManualToolTipEditWidget->SetToolTipSurface(false,m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode);
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::OnProcessManualTooltipEditDialogCloseRequest()
+{
+  mitk::NavigationData::Pointer tempND = mitk::NavigationData::New(m_ManualToolTipEditWidget->GetManipulatedToolTip());
+  this->ApplyToolTipTransform(tempND);
+  UpdateManualToolTipCalibrationView();
+  m_ManualToolTipEditWidget->hide();
+  this->GetDataStorage()->Remove(m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode);
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::SetToolToCalibrate()
+{
+  m_IDToolToCalibrate = m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedToolID();
+  m_ToolToCalibrate = m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedNavigationTool();
+  if (m_IDToolToCalibrate==-1) //no valid tool to calibrate
+  {
+    m_Controls.m_CalToolLabel->setText("<none>");
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->RemoveStatusLabels();
+    m_TrackingTimer->stop();
+  }
+  else
+  {
+    m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate = m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedNavigationDataSource();
+    m_Controls.m_CalToolLabel->setText(m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate)->GetName());
+    //initialize widget
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->RemoveStatusLabels();
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->SetShowPositions(true);
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->SetTextAlignment(Qt::AlignLeft);
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->AddNavigationData(m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate));
+    m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->ShowStatusLabels();
+    //initialize manual tool tip calibration view
+    UpdateManualToolTipCalibrationView();
+    //save tool surface in tool coordinates for further editing
+    mitk::Surface::Pointer ToolSurface = dynamic_cast<mitk::Surface*>(m_ToolToCalibrate->GetDataNode()->GetData())->Clone();
+    m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode->SetData(ToolSurface);
+    m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode->GetData()->GetGeometry()->SetIdentity();
+    //start updating timer for status widgets, etc.
+    if (!m_TrackingTimer->isActive()) m_TrackingTimer->start(100);
+  }
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::SetCalibrationPointer()
+{
+  m_IDCalibrationPointer = m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedToolID();
+  m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer = m_Controls.m_SelectionWidget->GetSelectedNavigationDataSource();
+  if (m_IDCalibrationPointer==-1)
+  {
+    m_Controls.m_PointerLabel->setText("<none>");
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->RemoveStatusLabels();
+    m_TrackingTimer->stop();
+  }
+  else
+  {
+    m_Controls.m_PointerLabel->setText(m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer->GetOutput(m_IDCalibrationPointer)->GetName());
+    //initialize widget
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->RemoveStatusLabels();
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->SetShowPositions(true);
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->SetTextAlignment(Qt::AlignLeft);
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->AddNavigationData(m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer->GetOutput(m_IDCalibrationPointer));
+    m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->ShowStatusLabels();
+    if (!m_TrackingTimer->isActive()) m_TrackingTimer->start(100);
+  }
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::UpdateOffsetCoordinates()
+{
+  mitk::NavigationData::Pointer referenceToolND = m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer->GetOutput(m_IDCalibrationPointer);
+  mitk::NavigationData::Pointer toolToCalibrateND = m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate);
+
+  if(referenceToolND->IsDataValid() && toolToCalibrateND->IsDataValid())
+  {
+    //computation: difference between both tools (in tool coordinates)
+    //differenceND = toolToCalibrateND^-1 * referenceToolND
+    mitk::NavigationData::Pointer differenceND = mitk::NavigationData::New();
+    differenceND->Compose(referenceToolND);
+    differenceND->Compose(toolToCalibrateND->GetInverse());
+
+    //display this orientation in the UI
+    m_Controls.m_OffsetCoordinates->setText(
+       QString("x: ") + QString(QString::number(differenceND->GetPosition()[0],103,3)) +
+       QString("; y: ") + (QString::number(differenceND->GetPosition()[1],103,3)) +
+       QString("; z: ") + (QString::number(differenceND->GetPosition()[2],103,3)));
+
+    m_Controls.m_OrientationOffsetCoordinates->setText(
+      QString("qx: ") + QString(QString::number(differenceND->GetOrientation().x(),103,3)) +
+      QString("; qy: ") + (QString::number(differenceND->GetOrientation().y(),103,3)) +
+      QString("; qz: ") + (QString::number(differenceND->GetOrientation().z(),103,3)) +
+      QString("; qr: ") + (QString::number(differenceND->GetOrientation().r(),103,3)));
+
+    //also update preview if active
+    if (m_ToolTipPointPreview.IsNotNull()) //NOT WORKING! TODO: fix or remove!
+      {
+      mitk::NavigationData::Pointer ToolTipTransform = mitk::NavigationData::New();
+      ToolTipTransform->SetPosition(m_ResultOffset);
+      mitk::NavigationData::Pointer ToolTipInTrackingCoordinates = mitk::NavigationData::New(); //maybe store as for better peformance...
+      ToolTipInTrackingCoordinates->Compose(m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate));
+      ToolTipInTrackingCoordinates->Compose(ToolTipTransform);
+      m_ToolTipPointPreview->GetData()->GetGeometry()->SetIndexToWorldTransform(ToolTipInTrackingCoordinates->GetAffineTransform3D());
+      }
+  }
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::UpdateTrackingTimer()
+{
+  m_Controls.m_StatusWidgetToolToCalibrate->Refresh();
+  m_Controls.m_StatusWidgetCalibrationPointer->Refresh();
+
+  if(m_OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked) LoginSingleRefToolNavigationData();
+
+  // 1 == Single Reference Calibration Method
+  if(m_IndexCurrentCalibrationMethod == 1 ) UpdateOffsetCoordinates();
+
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::AddLandmark()
+{
+  if (!CheckInitialization()) {return;}
+  mitk::NavigationData::Pointer navDataTool = m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate->GetOutput(m_IDToolToCalibrate);
+  mitk::Point3D landmark = m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer->GetOutput(m_IDCalibrationPointer)->GetPosition();
+
+  //convert to itk transform
+  itk::Vector<double,3> translation;
+  for(int k=0; k<3;k++) translation[k] = navDataTool->GetPosition()[k];
+  itk::Matrix<double,3,3> rotation;
+  for(int k=0; k<3; k++) for(int l=0; l<3; l++) rotation[k][l] = navDataTool->GetOrientation().rotation_matrix_transpose()[k][l];
+  rotation = rotation.GetTranspose();
+  itk::Vector<double> landmarkItk;
+  landmarkItk[0] = landmark[0];
+  landmarkItk[1] = landmark[1];
+  landmarkItk[2] = landmark[2];
+
+  //compute landmark in tool coordinates
+  itk::Matrix<double,3,3> rotationInverse;
+  for(int k=0; k<3; k++) for(int l=0; l<3; l++) rotationInverse[k][l] = rotation.GetInverse()[k][l];
+  landmarkItk = rotationInverse * (landmarkItk - translation) ;
+
+  //convert back and add landmark to pointset
+  landmark[0] = landmarkItk[0];
+  landmark[1] = landmarkItk[1];
+  landmark[2] = landmarkItk[2];
+  m_RegistrationLandmarks->InsertPoint(m_RegistrationLandmarks->GetSize(),landmark);
+}
+
+void IGTNavigationToolCalibration::SaveCalibratedTool()
+{
+  if (m_ToolToCalibrate.IsNotNull())
+  {
+    mitk::NavigationTool::Pointer calibratedTool = m_ToolToCalibrate;
+    calibratedTool->SetToolCalibrationLandmarks(this->m_CalibrationLandmarks);
+    calibratedTool->SetToolRegistrationLandmarks(this->m_RegistrationLandmarks);
+    mitk::NavigationToolWriter::Pointer myWriter = mitk::NavigationToolWriter::New();
+    std::string filename = QFileDialog::getSaveFileName(NULL,tr("Save Navigation Tool"), "/", "*.IGTTool").toUtf8().data();
+    if (filename == "") return;
+    if (myWriter->DoWrite(filename,calibratedTool)) MITK_INFO << "Saved calibrated tool to file " << filename;
+    else MITK_WARN << "Can't write tool to file " << filename;
+  }
+  else
+  {
+    MITK_ERROR << "Did not find navigation tool storage of calibrated tool, aborting!";
+  }
+}
+
+bool IGTNavigationToolCalibration::CheckInitialization(bool CalibrationPointerRequired)
+{
+if (  (m_IDToolToCalibrate == -1) ||
+      ( (CalibrationPointerRequired) &&
+        (m_IDCalibrationPointer == -1)
+      )
+   )
+  {
+  QMessageBox msgBox;
+  msgBox.setText("Tool to calibrate and/or calibration pointer not initialized, cannot proceed!");
+  msgBox.exec();
+  return false;
+  }
+else {return true;}
+}
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.h b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.h
new file mode 100644
index 0000000000..fae161b641
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibration.h
@@ -0,0 +1,125 @@
+/*===================================================================
+
+The Medical Imaging Interaction Toolkit (MITK)
+
+Copyright (c) German Cancer Research Center,
+Division of Medical and Biological Informatics.
+All rights reserved.
+
+This software is distributed WITHOUT ANY WARRANTY; without
+even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR
+A PARTICULAR PURPOSE.
+
+See LICENSE.txt or http://www.mitk.org for details.
+
+===================================================================*/
+
+
+#ifndef IGTNavigationToolCalibration_h
+#define IGTNavigationToolCalibration_h
+
+#include <berryISelectionListener.h>
+
+#include <QmitkAbstractView.h>
+
+#include <mitkNavigationData.h>
+#include <QmitkNavigationToolCreationAdvancedWidget.h>
+
+#include "ui_IGTNavigationToolCalibrationControls.h"
+
+//QT headers
+#include <QTimer>
+
+
+/*!
+  \brief IGTNavigationToolCalibration
+
+  \warning  This class is not yet documented. Use "git blame" and ask the author to provide basic documentation.
+
+  \sa QmitkFunctionality
+  \ingroup ${plugin_target}_internal
+*/
+class IGTNavigationToolCalibration : public QmitkAbstractView
+{
+  // this is needed for all Qt objects that should have a Qt meta-object
+  // (everything that derives from QObject and wants to have signal/slots)
+  Q_OBJECT
+
+  public:
+
+    static const std::string VIEW_ID;
+
+    virtual void CreateQtPartControl(QWidget *parent);
+
+  protected slots:
+
+    void OnAddPivotPose();
+    void OnComutePivot();
+    void OnUseComutedPivotPoint();
+    void SetToolToCalibrate();
+    void SetCalibrationPointer();
+    void UpdateTrackingTimer();
+    void AddLandmark();
+    void SaveCalibratedTool();
+    void OnToolCalibrationMethodChanged(int index);
+    void OnStartManualToolTipCalibration();
+    void OnRetrieveDataForManualTooltipManipulation();
+    void OnProcessManualTooltipEditDialogCloseRequest();
+    void OnRunSingleRefToolCalibrationClicked();
+    void OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked();
+    void OnSetNewToolTipPosButtonClicked();
+
+
+  protected:
+
+    virtual void SetFocus();
+
+    void UpdateOffsetCoordinates();
+
+    int m_IndexCurrentCalibrationMethod;
+
+    Ui::IGTNavigationToolCalibrationControls m_Controls;
+
+    //some general members
+    mitk::NavigationTool::Pointer m_ToolToCalibrate; //<<< tool that will be calibrated
+    int m_IDToolToCalibrate; //<<< id of tool that will be calibrated (of the navigation data source)
+    mitk::NavigationDataSource::Pointer m_NavigationDataSourceOfToolToCalibrate; //<<< navigation data source of the tool that will be calibrated
+    mitk::NavigationDataSource::Pointer m_NavigationDataSourceOfCalibrationPointer; //<<< navigation data source of the calibration pointer
+    mitk::DataNode::Pointer m_ToolSurfaceInToolCoordinatesDataNode; //<<< holds the tool surface in tool coordinates (for preview purposes)
+    int m_IDCalibrationPointer; //<<< id of the calibration pointer (of the corresponding navigation data source)
+    QTimer* m_TrackingTimer; //<<< tracking timer that updates the status widgets
+    void ApplyToolTipTransform(mitk::NavigationData::Pointer ToolTipTransformInToolCoordinates, std::string message = "Tool was updated with the calibrated tool tip!"); //<<< applys the given tool tip transform to the tool to calibrate
+    bool CheckInitialization(bool CalibrationPointerRequired = true); //<<< checks if the tool to calibrate and (if required) the calibration pointer is initialized. Displays a warning and returns false if not.
+    mitk::NavigationData::Pointer m_ComputedToolTipTransformation; //<<< holds the new tooltip transformation after it was computed to write it into the tool later
+
+    // members and helper methods for pivot tool calibration
+    std::vector<mitk::NavigationData::Pointer> m_PivotPoses;
+
+    // members and helper methods for manual tool calibration
+    void UpdateManualToolTipCalibrationView();
+    QmitkNavigationToolCreationAdvancedWidget* m_ManualToolTipEditWidget;
+
+    // members and helper methods for single reference tool calibration
+    void LoginSingleRefToolNavigationData();
+    std::vector< mitk::Point3D > m_LoggedNavigationDataOffsets;
+    std::vector< mitk::NavigationData::Pointer > m_LoggedNavigationDataDifferences;
+    std::vector<double> m_ComputedDistances;
+    bool m_OnLoginSingleRefToolNavigationDataClicked;
+    int m_NumberOfNavigationData;
+    int m_NumberOfNavigationDataCounter;
+    mitk::Point3D m_ResultOffset;
+
+    // members and helper methods for tool tip preview
+    mitk::DataNode::Pointer m_ToolTipPointPreview; //<<< Data node of the tool tip preview
+    void ShowToolTipPreview(mitk::NavigationData::Pointer ToolTipInTrackingCoordinates); //<<< Adds a preview of the tool tip into the data storage
+    void RemoveToolTipPreview(); //<<< Removes the preview
+
+    // members for the tool landmark calibration
+    mitk::PointSet::Pointer m_CalibrationLandmarks;
+    mitk::DataNode::Pointer m_CalibrationLandmarksNode;
+    mitk::PointSet::Pointer m_RegistrationLandmarks;
+    mitk::DataNode::Pointer m_RegistrationLandmarksNode;
+
+};
+
+#endif // IGTNavigationToolCalibration_h
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibrationControls.ui b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibrationControls.ui
new file mode 100644
index 0000000000..32bb1f876b
--- /dev/null
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/IGTNavigationToolCalibrationControls.ui
@@ -0,0 +1,952 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<ui version="4.0">
+ <class>IGTNavigationToolCalibrationControls</class>
+ <widget class="QWidget" name="IGTNavigationToolCalibrationControls">
+  <property name="geometry">
+   <rect>
+    <x>0</x>
+    <y>0</y>
+    <width>379</width>
+    <height>829</height>
+   </rect>
+  </property>
+  <property name="minimumSize">
+   <size>
+    <width>0</width>
+    <height>0</height>
+   </size>
+  </property>
+  <property name="windowTitle">
+   <string>QmitkTemplate</string>
+  </property>
+  <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_2">
+   <item>
+    <widget class="QLabel" name="label">
+     <property name="text">
+      <string>&lt;!DOCTYPE HTML PUBLIC &quot;-//W3C//DTD HTML 4.0//EN&quot; &quot;http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd&quot;&gt;
+&lt;html&gt;&lt;head&gt;&lt;meta name=&quot;qrichtext&quot; content=&quot;1&quot; /&gt;&lt;style type=&quot;text/css&quot;&gt;
+p, li { white-space: pre-wrap; }
+&lt;/style&gt;&lt;/head&gt;&lt;body style=&quot; font-family:'MS Shell Dlg 2'; font-size:8.25pt; font-weight:400; font-style:normal;&quot;&gt;
+&lt;p style=&quot; margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px; -qt-block-indent:0; text-indent:0px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot; font-size:10pt; font-weight:600;&quot;&gt;Navigation Tool Calibration&lt;/span&gt;&lt;/p&gt;&lt;/body&gt;&lt;/html&gt;</string>
+     </property>
+    </widget>
+   </item>
+   <item>
+    <widget class="QGroupBox" name="groupBox">
+     <property name="title">
+      <string>Tool to calibrate</string>
+     </property>
+     <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_4">
+      <item>
+       <widget class="QmitkToolTrackingStatusWidget" name="m_StatusWidgetToolToCalibrate" native="true">
+        <property name="minimumSize">
+         <size>
+          <width>0</width>
+          <height>50</height>
+         </size>
+        </property>
+        <property name="maximumSize">
+         <size>
+          <width>16777215</width>
+          <height>50</height>
+         </size>
+        </property>
+       </widget>
+      </item>
+     </layout>
+    </widget>
+   </item>
+   <item>
+    <widget class="QGroupBox" name="groupBox_2">
+     <property name="title">
+      <string>Calibration pointer</string>
+     </property>
+     <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_5">
+      <item>
+       <widget class="QmitkToolTrackingStatusWidget" name="m_StatusWidgetCalibrationPointer" native="true">
+        <property name="minimumSize">
+         <size>
+          <width>0</width>
+          <height>30</height>
+         </size>
+        </property>
+       </widget>
+      </item>
+     </layout>
+    </widget>
+   </item>
+   <item>
+    <widget class="QTabWidget" name="tabWidget">
+     <property name="enabled">
+      <bool>true</bool>
+     </property>
+     <property name="currentIndex">
+      <number>0</number>
+     </property>
+     <widget class="QWidget" name="tab">
+      <attribute name="title">
+       <string>Initialization</string>
+      </attribute>
+      <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout">
+       <item>
+        <widget class="QLabel" name="label_2">
+         <property name="text">
+          <string>&lt;!DOCTYPE HTML PUBLIC &quot;-//W3C//DTD HTML 4.0//EN&quot; &quot;http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd&quot;&gt;
+&lt;html&gt;&lt;head&gt;&lt;meta name=&quot;qrichtext&quot; content=&quot;1&quot; /&gt;&lt;style type=&quot;text/css&quot;&gt;
+p, li { white-space: pre-wrap; }
+&lt;/style&gt;&lt;/head&gt;&lt;body style=&quot; font-family:'MS Shell Dlg 2'; font-size:7.8pt; font-weight:400; font-style:normal;&quot;&gt;
+&lt;p style=&quot; margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px; -qt-block-indent:0; text-indent:0px;&quot;&gt;&lt;span style=&quot; font-size:8pt; text-decoration: underline;&quot;&gt;Choose Tracking Device and Tools&lt;/span&gt;&lt;/p&gt;&lt;/body&gt;&lt;/html&gt;</string>
+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="QmitkNavigationDataSourceSelectionWidget" name="m_SelectionWidget" native="true"/>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="Line" name="line_5">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Horizontal</enum>
+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_3">
+         <item>
+          <widget class="QLabel" name="label_4">
+           <property name="minimumSize">
+            <size>
+             <width>120</width>
+             <height>0</height>
+            </size>
+           </property>
+           <property name="text">
+            <string>Tool to Calibrate:</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+         <item>
+          <spacer name="horizontalSpacer">
+           <property name="orientation">
+            <enum>Qt::Horizontal</enum>
+           </property>
+           <property name="sizeHint" stdset="0">
+            <size>
+             <width>40</width>
+             <height>20</height>
+            </size>
+           </property>
+          </spacer>
+         </item>
+         <item>
+          <widget class="QLabel" name="m_CalToolLabel">
+           <property name="text">
+            <string>&lt;none&gt;</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+        </layout>
+       </item>
+       <item>
+        <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout">
+         <item>
+          <spacer name="horizontalSpacer_3">
+           <property name="orientation">
+            <enum>Qt::Horizontal</enum>
+           </property>
+           <property name="sizeHint" stdset="0">
+            <size>
+             <width>40</width>
+             <height>20</height>
+            </size>
+           </property>
+          </spacer>
+         </item>
+         <item>
+          <widget class="QPushButton" name="m_SetToolToCalibrate">
+           <property name="minimumSize">
+            <size>
+             <width>150</width>
+             <height>0</height>
+            </size>
+           </property>
+           <property name="text">
+            <string>Use as Tool to Calibrate</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+        </layout>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="Line" name="line_6">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Horizontal</enum>
+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_11">
+         <item>
+          <widget class="QLabel" name="label_5">
+           <property name="minimumSize">
+            <size>
+             <width>120</width>
+             <height>0</height>
+            </size>
+           </property>
+           <property name="text">
+            <string>Calibration Pointer:</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+         <item>
+          <spacer name="horizontalSpacer_2">
+           <property name="orientation">
+            <enum>Qt::Horizontal</enum>
+           </property>
+           <property name="sizeHint" stdset="0">
+            <size>
+             <width>40</width>
+             <height>20</height>
+            </size>
+           </property>
+          </spacer>
+         </item>
+         <item>
+          <widget class="QLabel" name="m_PointerLabel">
+           <property name="text">
+            <string>&lt;none&gt;</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+        </layout>
+       </item>
+       <item>
+        <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_2">
+         <item>
+          <spacer name="horizontalSpacer_10">
+           <property name="orientation">
+            <enum>Qt::Horizontal</enum>
+           </property>
+           <property name="sizeHint" stdset="0">
+            <size>
+             <width>40</width>
+             <height>20</height>
+            </size>
+           </property>
+          </spacer>
+         </item>
+         <item>
+          <widget class="QPushButton" name="m_SetPointer">
+           <property name="minimumSize">
+            <size>
+             <width>150</width>
+             <height>0</height>
+            </size>
+           </property>
+           <property name="text">
+            <string> Use as Calibration Pointer</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+        </layout>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="Line" name="line_7">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Horizontal</enum>
+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <spacer name="verticalSpacer">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Vertical</enum>
+         </property>
+         <property name="sizeHint" stdset="0">
+          <size>
+           <width>20</width>
+           <height>586</height>
+          </size>
+         </property>
+        </spacer>
+       </item>
+      </layout>
+     </widget>
+     <widget class="QWidget" name="tab_3">
+      <attribute name="title">
+       <string>Tool Tip Calibration</string>
+      </attribute>
+      <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_10">
+       <item>
+        <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_9">
+         <item>
+          <widget class="QLabel" name="label_8">
+           <property name="font">
+            <font>
+             <weight>50</weight>
+             <bold>false</bold>
+            </font>
+           </property>
+           <property name="text">
+            <string>Calibration Method:</string>
+           </property>
+          </widget>
+         </item>
+         <item>
+          <spacer name="horizontalSpacer_8">
+           <property name="orientation">
+            <enum>Qt::Horizontal</enum>
+           </property>
+           <property name="sizeHint" stdset="0">
+            <size>
+             <width>40</width>
+             <height>20</height>
+            </size>
+           </property>
+          </spacer>
+         </item>
+         <item>
+          <widget class="QComboBox" name="m_CalibrationMethodComboBox">
+           <item>
+            <property name="text">
+             <string>Manual</string>
+            </property>
+           </item>
+           <item>
+            <property name="text">
+             <string>Single Reference Tool</string>
+            </property>
+           </item>
+           <item>
+            <property name="text">
+             <string>Multiple Tools Reference</string>
+            </property>
+           </item>
+           <item>
+            <property name="text">
+             <string>Pivoting</string>
+            </property>
+           </item>
+          </widget>
+         </item>
+        </layout>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="Line" name="line">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Horizontal</enum>
+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="QStackedWidget" name="m_CalibrationMethodsWidget">
+         <property name="currentIndex">
+          <number>0</number>
+         </property>
+         <widget class="QWidget" name="page_4">
+          <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_11">
+           <item>
+            <widget class="QLabel" name="label_9">
+             <property name="text">
+              <string>Current Tool Tip Translation:</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QLineEdit" name="m_ManualCurrentTranslation">
+             <property name="enabled">
+              <bool>true</bool>
+             </property>
+             <property name="readOnly">
+              <bool>true</bool>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QLabel" name="label_10">
+             <property name="text">
+              <string>Current Tool Tip Orientation:</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QPlainTextEdit" name="m_ManualCurrentOrientation">
+             <property name="enabled">
+              <bool>true</bool>
+             </property>
+             <property name="readOnly">
+              <bool>true</bool>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_4">
+             <item>
+              <spacer name="horizontalSpacer_4">
+               <property name="orientation">
+                <enum>Qt::Horizontal</enum>
+               </property>
+               <property name="sizeHint" stdset="0">
+                <size>
+                 <width>40</width>
+                 <height>20</height>
+                </size>
+               </property>
+              </spacer>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QPushButton" name="m_StartEditTooltipManually">
+               <property name="text">
+                <string>Start Edit Tooltip</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+          </layout>
+         </widget>
+         <widget class="QWidget" name="page_6">
+          <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_12">
+           <item>
+            <widget class="QFrame" name="frameExample">
+             <property name="sizePolicy">
+              <sizepolicy hsizetype="Maximum" vsizetype="Maximum">
+               <horstretch>0</horstretch>
+               <verstretch>0</verstretch>
+              </sizepolicy>
+             </property>
+             <property name="minimumSize">
+              <size>
+               <width>319</width>
+               <height>160</height>
+              </size>
+             </property>
+             <property name="maximumSize">
+              <size>
+               <width>319</width>
+               <height>160</height>
+              </size>
+             </property>
+             <property name="styleSheet">
+              <string notr="true">
+                     QFrame {
+                     border-image: url(:/IGTNavigationToolCalibration/Description.svg);
+                     }
+                   </string>
+             </property>
+             <property name="frameShape">
+              <enum>QFrame::Box</enum>
+             </property>
+             <property name="frameShadow">
+              <enum>QFrame::Plain</enum>
+             </property>
+             <property name="lineWidth">
+              <number>1</number>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QLabel" name="label_12">
+             <property name="sizePolicy">
+              <sizepolicy hsizetype="Preferred" vsizetype="Fixed">
+               <horstretch>0</horstretch>
+               <verstretch>0</verstretch>
+              </sizepolicy>
+             </property>
+             <property name="text">
+              <string>Current Offset between Tool to calibrate and Calibration pointer:</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_12">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_3">
+               <property name="text">
+                <string>Pos:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QLineEdit" name="m_OffsetCoordinates">
+               <property name="font">
+                <font>
+                 <pointsize>8</pointsize>
+                </font>
+               </property>
+               <property name="text">
+                <string/>
+               </property>
+               <property name="alignment">
+                <set>Qt::AlignCenter</set>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_13">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_14">
+               <property name="text">
+                <string>Rot:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QLineEdit" name="m_OrientationOffsetCoordinates">
+               <property name="font">
+                <font>
+                 <pointsize>8</pointsize>
+                </font>
+               </property>
+               <property name="text">
+                <string/>
+               </property>
+               <property name="alignment">
+                <set>Qt::AlignCenter</set>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="Line" name="line_2">
+             <property name="orientation">
+              <enum>Qt::Horizontal</enum>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_6">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_11">
+               <property name="sizePolicy">
+                <sizepolicy hsizetype="Preferred" vsizetype="Fixed">
+                 <horstretch>0</horstretch>
+                 <verstretch>0</verstretch>
+                </sizepolicy>
+               </property>
+               <property name="text">
+                <string>Number of tracking data to collect:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QSpinBox" name="m_NumberOfNavigationDataToCollect">
+               <property name="sizePolicy">
+                <sizepolicy hsizetype="Fixed" vsizetype="Fixed">
+                 <horstretch>0</horstretch>
+                 <verstretch>0</verstretch>
+                </sizepolicy>
+               </property>
+               <property name="maximum">
+                <number>10000</number>
+               </property>
+               <property name="value">
+                <number>100</number>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QLabel" name="m_CollectionStatus">
+             <property name="text">
+              <string/>
+             </property>
+             <property name="alignment">
+              <set>Qt::AlignCenter</set>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QPushButton" name="m_CollectNavigationDataButton">
+             <property name="sizePolicy">
+              <sizepolicy hsizetype="Minimum" vsizetype="Fixed">
+               <horstretch>0</horstretch>
+               <verstretch>0</verstretch>
+              </sizepolicy>
+             </property>
+             <property name="text">
+              <string>1: Collect Navigation Data</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="Line" name="line_3">
+             <property name="orientation">
+              <enum>Qt::Horizontal</enum>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QCheckBox" name="m_InvertQuaternions">
+             <property name="text">
+              <string>Invert calibration transformation</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QPushButton" name="m_RunCalibrationButton">
+             <property name="enabled">
+              <bool>false</bool>
+             </property>
+             <property name="text">
+              <string>2: Run Calibration</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="Line" name="line_4">
+             <property name="orientation">
+              <enum>Qt::Horizontal</enum>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QLabel" name="label_13">
+             <property name="sizePolicy">
+              <sizepolicy hsizetype="Preferred" vsizetype="Fixed">
+               <horstretch>0</horstretch>
+               <verstretch>0</verstretch>
+              </sizepolicy>
+             </property>
+             <property name="text">
+              <string>New Tool Tip Position of Tool to calibrate:</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_14">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_15">
+               <property name="text">
+                <string>Pos:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QLineEdit" name="m_ResultOfCalibration">
+               <property name="font">
+                <font>
+                 <pointsize>8</pointsize>
+                </font>
+               </property>
+               <property name="alignment">
+                <set>Qt::AlignCenter</set>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_15">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_16">
+               <property name="text">
+                <string>Rot:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QLineEdit" name="m_ResultOfCalibrationOrientation">
+               <property name="font">
+                <font>
+                 <pointsize>8</pointsize>
+                </font>
+               </property>
+               <property name="alignment">
+                <set>Qt::AlignCenter</set>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QPushButton" name="m_SetNewToolTipPosButton">
+             <property name="enabled">
+              <bool>false</bool>
+             </property>
+             <property name="text">
+              <string>3: Set New Tool Tip Position</string>
+             </property>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <spacer name="verticalSpacer_4">
+             <property name="orientation">
+              <enum>Qt::Vertical</enum>
+             </property>
+             <property name="sizeHint" stdset="0">
+              <size>
+               <width>20</width>
+               <height>203</height>
+              </size>
+             </property>
+            </spacer>
+           </item>
+          </layout>
+         </widget>
+         <widget class="QWidget" name="page_5"/>
+         <widget class="QWidget" name="page">
+          <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_9">
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_7">
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="label_7">
+               <property name="text">
+                <string>Number of saved poses:</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QLabel" name="m_PoseNumber">
+               <property name="text">
+                <string>0</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+             <item>
+              <spacer name="horizontalSpacer_6">
+               <property name="orientation">
+                <enum>Qt::Horizontal</enum>
+               </property>
+               <property name="sizeHint" stdset="0">
+                <size>
+                 <width>40</width>
+                 <height>20</height>
+                </size>
+               </property>
+              </spacer>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QPushButton" name="m_AddPivotPose">
+               <property name="text">
+                <string>Add Current Pose</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <widget class="QGroupBox" name="groupBox_5">
+             <property name="title">
+              <string>Calibration Result:</string>
+             </property>
+             <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_8">
+              <item>
+               <widget class="QTextEdit" name="m_ResultText"/>
+              </item>
+             </layout>
+            </widget>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_8">
+             <item>
+              <spacer name="horizontalSpacer_7">
+               <property name="orientation">
+                <enum>Qt::Horizontal</enum>
+               </property>
+               <property name="sizeHint" stdset="0">
+                <size>
+                 <width>40</width>
+                 <height>20</height>
+                </size>
+               </property>
+              </spacer>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QPushButton" name="m_ComputePivot">
+               <property name="minimumSize">
+                <size>
+                 <width>175</width>
+                 <height>0</height>
+                </size>
+               </property>
+               <property name="text">
+                <string>Comute Pivot Point</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_10">
+             <item>
+              <spacer name="horizontalSpacer_9">
+               <property name="orientation">
+                <enum>Qt::Horizontal</enum>
+               </property>
+               <property name="sizeHint" stdset="0">
+                <size>
+                 <width>40</width>
+                 <height>20</height>
+                </size>
+               </property>
+              </spacer>
+             </item>
+             <item>
+              <widget class="QPushButton" name="m_UseComputedPivotPoint">
+               <property name="enabled">
+                <bool>false</bool>
+               </property>
+               <property name="sizePolicy">
+                <sizepolicy hsizetype="Minimum" vsizetype="Fixed">
+                 <horstretch>0</horstretch>
+                 <verstretch>0</verstretch>
+                </sizepolicy>
+               </property>
+               <property name="minimumSize">
+                <size>
+                 <width>175</width>
+                 <height>0</height>
+                </size>
+               </property>
+               <property name="text">
+                <string>Use Computed Pivot Point</string>
+               </property>
+              </widget>
+             </item>
+            </layout>
+           </item>
+           <item>
+            <spacer name="verticalSpacer_3">
+             <property name="orientation">
+              <enum>Qt::Vertical</enum>
+             </property>
+             <property name="sizeHint" stdset="0">
+              <size>
+               <width>20</width>
+               <height>99</height>
+              </size>
+             </property>
+            </spacer>
+           </item>
+          </layout>
+         </widget>
+        </widget>
+       </item>
+      </layout>
+     </widget>
+     <widget class="QWidget" name="tab_2">
+      <attribute name="title">
+       <string>Tool Landmark Calibration</string>
+      </attribute>
+      <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_3">
+       <item>
+        <widget class="QLabel" name="label_6">
+         <property name="text">
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+         </property>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="QGroupBox" name="groupBox_3">
+         <property name="title">
+          <string>Registration Landmarks</string>
+         </property>
+         <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_6">
+          <item>
+           <widget class="QmitkPointListWidget" name="m_RegistrationLandmarkWidget" native="true">
+            <property name="minimumSize">
+             <size>
+              <width>0</width>
+              <height>170</height>
+             </size>
+            </property>
+           </widget>
+          </item>
+          <item>
+           <widget class="QPushButton" name="m_AddLandmark">
+            <property name="text">
+             <string>Add Pointer Position</string>
+            </property>
+           </widget>
+          </item>
+         </layout>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <widget class="QGroupBox" name="groupBox_4">
+         <property name="title">
+          <string>Calibration Landmarks</string>
+         </property>
+         <layout class="QVBoxLayout" name="verticalLayout_7">
+          <item>
+           <widget class="QmitkPointListWidget" name="m_CalibrationLandmarkWidget" native="true"/>
+          </item>
+         </layout>
+        </widget>
+       </item>
+       <item>
+        <spacer name="verticalSpacer_2">
+         <property name="orientation">
+          <enum>Qt::Vertical</enum>
+         </property>
+         <property name="sizeHint" stdset="0">
+          <size>
+           <width>20</width>
+           <height>259</height>
+          </size>
+         </property>
+        </spacer>
+       </item>
+      </layout>
+     </widget>
+    </widget>
+   </item>
+   <item>
+    <layout class="QHBoxLayout" name="horizontalLayout_5">
+     <item>
+      <spacer name="horizontalSpacer_5">
+       <property name="orientation">
+        <enum>Qt::Horizontal</enum>
+       </property>
+       <property name="sizeHint" stdset="0">
+        <size>
+         <width>40</width>
+         <height>20</height>
+        </size>
+       </property>
+      </spacer>
+     </item>
+     <item>
+      <widget class="QPushButton" name="m_SaveCalibratedTool">
+       <property name="text">
+        <string>Save Calibrated Navigation Tool</string>
+       </property>
+      </widget>
+     </item>
+    </layout>
+   </item>
+  </layout>
+ </widget>
+ <layoutdefault spacing="6" margin="11"/>
+ <customwidgets>
+  <customwidget>
+   <class>QmitkNavigationDataSourceSelectionWidget</class>
+   <extends>QWidget</extends>
+   <header>QmitkNavigationDataSourceSelectionWidget.h</header>
+   <container>1</container>
+  </customwidget>
+  <customwidget>
+   <class>QmitkToolTrackingStatusWidget</class>
+   <extends>QWidget</extends>
+   <header>QmitkToolTrackingStatusWidget.h</header>
+   <container>1</container>
+  </customwidget>
+  <customwidget>
+   <class>QmitkPointListWidget</class>
+   <extends>QWidget</extends>
+   <header>QmitkPointListWidget.h</header>
+   <container>1</container>
+  </customwidget>
+ </customwidgets>
+ <resources/>
+ <connections/>
+</ui>
diff --git a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/mitkPluginActivator.cpp b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/mitkPluginActivator.cpp
index 578dae18ac..11b444de11 100644
--- a/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/mitkPluginActivator.cpp
+++ b/Plugins/org.mitk.gui.qt.igttracking/src/internal/mitkPluginActivator.cpp
@@ -1,54 +1,56 @@
 /*===================================================================
 
 The Medical Imaging Interaction Toolkit (MITK)
 
 Copyright (c) German Cancer Research Center,
 Division of Medical and Biological Informatics.
 All rights reserved.
 
 This software is distributed WITHOUT ANY WARRANTY; without
 even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR
 A PARTICULAR PURPOSE.
 
 See LICENSE.txt or http://www.mitk.org for details.
 
 ===================================================================*/
 
 
 #include "mitkPluginActivator.h"
 
 
 #include <QtPlugin>
 
 #include "QmitkMITKIGTNavigationToolManagerView.h"
 #include "QmitkMITKIGTTrackingToolboxView.h"
 #include "QmitkNavigationDataPlayerView.h"
+#include "IGTNavigationToolCalibration.h"
 
 //#include <mitkPersistenceService.h> //Workaround for bug in persistence module (see bug 16643 for details)
                                     //CAN BE REMOVED WHEN THE BUG IS FIXED
 
 namespace mitk {
 
 void PluginActivator::start(ctkPluginContext* context)
 {
  // mitk::PersistenceService::LoadModule(); //Workaround for bug in persistence module (see bug 16643 for details)
                                           //CAN BE REMOVED WHEN THE BUG IS FIXED
 
 
   BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS(QmitkMITKIGTNavigationToolManagerView, context)
-  BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS( QmitkMITKIGTTrackingToolboxView , context)
-  BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS( QmitkNavigationDataPlayerView , context)
+  BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS(QmitkMITKIGTTrackingToolboxView , context)
+  BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS(QmitkNavigationDataPlayerView , context)
+  BERRY_REGISTER_EXTENSION_CLASS(IGTNavigationToolCalibration , context)
 
 
 }
 
 void PluginActivator::stop(ctkPluginContext* context)
 {
   Q_UNUSED(context)
 }
 
 }
 
 #if QT_VERSION < QT_VERSION_CHECK(5, 0, 0)
   Q_EXPORT_PLUGIN2(org_mitk_gui_qt_igttracking, mitk::PluginActivator)
 #endif